Родился 3 декабря 1926 г. в Западной Украине. Брат Павла Кирилловича Семенчука. В 1930 г., в возрасте четырех лет переехал с семьей из г. Ровно (Западная Украина) в Канаду. В возрасте 16 лет принял водное крещение. Окончил библейский институт в Торонто, занятия проходили на русском языке. Потом переехал в Чикаго, где получил педагогическое образование в колледже North Park College и теологическое образование в баптистской семинарии Northern Baptist Seminary. Во время учебы он познакомился с Пелагеей Александровной Мазур, которая училась в семинарии. Ее родители также были выходцами из Украины, хотя сама она родилась в Америке, в штате Пенсильвания. Они поженились, а 1 января 1951 г. стали сотрудниками Славянского Евангельского общества (СЕО), основанного в 1934 г. П.Н. Дейнека. В том же году молодых миссионеров направили в их первую в жизни поездку - в Европу. После Второй мировой войны в Голландии, Италии, Венгрии, Франции, а особенно в Германии, было немало перемещенных лиц из Советского Союза, вывезенных фашистами с оккупированных территорий для работы в Третьем рейхе. С этими людьми и довелось работать молодым миссионерам. Миссия проводилась в американской, британской или французской зонах. Андрей и Пелагея Семенчук посещали лагеря для перемещенных лиц, проповедовали им слово Божье, раздавали духовную литературу. Через два года, когда почти все перемещенные лица, а также беженцы и пленные переехали в Америку, Канаду, Аргентину или Австралию, А. и П. Семенчуков отозвали из Германии. Вскоре они получили направление на Аляску, где жили далекие потомки тех русских, которые остались здесь со времен продажи Аляски Америке. Русские там, правда, говорили уже по-английски, хотя сохранили немало православных церквей. Андрею и Пелагее пришлось работать не только с ними, но и с американцами, эскимосами и другими народностями Севера. Благодаря их усилиям на Аляске и Алеутских островах миссия создала двенадцать церквей. Через два года их отозвали в Чикаго и вновь попросили отправиться в очередную миссионерскую поездку - на сей раз в Латинскую Америку. В Аргентине, Уругвае и Парагвае проживало в ту пору около пяти миллионов славян - русских, украинцев, поляков, чехов. Русскоязычное население имело там немало церквей, но подготовленных служителей было мало. Славянское Евангельское общество организовало в г. Темперлее близ Буэнос-Айреса (Аргентина) библейский институт, и его директором был назначен Андрей Кириллович, который свои директорские обязанности совмещал с преподавательскими. Он преподавал доктрины Библии, гомилетику, евангелизм. Помимо библейского института приходилось заниматься и радиоработой. Андрей Кириллович записывал передачи на пленку и отправлял их на радиостанцию "Голос Анд" в г. Кито (Эквадор), откуда они транслировались на Советский Союз. Он также помогал выходцу из Польши Николаю Жуковскому готовить передачи для вещания на свою родину, исполняя гимны на польском языке, которые тот включал в свои программы. Делал он передачи и на испанском языке, которым за долгие годы работы в Латинской Америке овладел в совершенстве. Уже тогда славянская молодежь начинала переходить на испанский язык, и миссионерам важно было не потерять с ней контакты. И хотя богослужения в церквях еще шли на родном языке, занятия в воскресных школах уже проводились на испанском. Кроме того, летом он проводил библейские занятия с испаноязычной молодежью в загородных лагерях отдыха. Вместе с сотрудниками института подготовил и перевел на русский язык программу обучения студентов заочных библейских курсов, которые открылись в Москве при ВСЕХБ. Двенадцать лет провели в Южной Америке Андрей Кириллович и Пелагея Александровна, после чего в 1960-х гг. Андрея Кирилловича утвердили заведующим международным отделом СЕО. В этот период он совершал многочисленные поездки в Австралию, Новую Зеландию, Аргентину, Англию, Францию, Бразилию, Россию. Впервые он приехал в Советский Союз в 1968-м году. В миссионерской деятельности СЕО основной упор делался на радиовещание. Было время, когда Славянское Евангельское общество готовило ежемесячно до 700 различных программ на русском языке, которые передавались по коротким волнам на Советский Союз десятью мощными радиостанциями, такими как Трансмировое радио, FEBC, "Голос Анд" и другими. В начале 1980-х гг. оказывал активное содействие Ивану Яковлевичу Паульсу в создании Библейской миссии Славянского Евангельского общества (СЕО) в Германии. В 1991 г., после провала путча ГКЧП и последовавшего за ним развала коммунистической системы и Советского Союза, стала возможной свободная евангелизация в республиках бывшего Союза. В том же 1991 г. Петр Петрович Дейнека (сын Петра Наумовича), Андрей Кириллович Семенчук и Николай Павлович Леонович оставили служение в Славянском Евангельском обществе в связи с уходом на пенсию и тут же начали новую работу, основав миссию Peter Deyneka Russion Ministries, президентом которой стал Петр Дейнека-младший, а вице-президентом Андрей Кириллович Семенчук. Через год они зарегистрировали в Москве филиал своей миссии, известной под названием "Духовное возрождение", главным направлением которой являлось открытие новых церквей и подготовка служителей для них.