Родился в России. Член Церкви Христиан веры евангельской (ХВЕ) (пятидесятников). Принадлежал к незарегистрированной части Пятидесятнической Церкви. В 1979 году Ричард Циммерман был рукоположен на дьяконское служение, тогда стало раскрываться его дарование учителя и проповедника церкви. 27 декабря 1982 г. было возбуждено уголовное дело в отношении служителей ХВЕ г. Москвы Степана Костюка и Ричарда Циммермана. Р. Циммерману суд определил в качестве меры наказания два года лишения свободы условно. Он находился под домашним арестом, и ему было запрещено посещать собрания. Рукоположен в пасторы Церкви ХВЕ. В начале 1990-х годов принимал участие в работе Библейской школы для подготовки пасторов в пос. Дубровском на окраине Москвы (организованной евангелистом Ассамблей Божьих из США Бертом Кленденненом) и Библейской школы «Агапэ» в Москве (основанной миссионером «Церкви Божией святости» Джоном Кимом). Также принимал участие в работе финской христианской миссии "Ключ жизни" ("Авайнсанома"). В 1994 году был рукоположен в епископы. В 1995 году выехал в Германию. Служит епископом Церкви ХВЕ в Германии.