Родился в 1902 г. в дер. Голая Снова Воронежской губернии в крестьянской семье.
Учился в гимназии г. Задонска.
После окончания гимназии принимал участие в гражданской войне.
Эвакуировался в Галлиполи, затем переехал в Болгарию, где работал шахтером (до 1926 г.).
В 1927 г. приехал во Францию, в Париж, где у него обнаружился художественный талант.
В 1929 г. поступил в только что открывшуюся Русскую художественную академию Т. Л. Сухотиной-Толстой, затем учился у Милиотти и у Сомова.
Под влиянием будущего знаменитого парижского иконописца
Григория Круга Л. А. Успенский обращается к иконописи.
Изучает технику иконописи под руководством П. А. Федорова.
В 1934 г. вступает в общество "Икона", а затем (в середине 30-х гг.) - в братство св. Фотия.
Видный богослов и иконописец, основатель иконописной школы.
Совместно с Г. Кругом принимает участие в росписи храма Трехсвятительского подворья в Париже.
Женат на
Л. А. Савинковой-Мягковой.
С 1944 г. преподавал иконописание в Богословском институте св. Дионисия, основанном Свято-Фотиевским братством.
С 1954 г. преподавал иконоведение (как богословскую дисциплину) на Богословско-пастырских курсах при Западно-Европейском экзархате Московского Патриархата в Париже (по 1960 г.), а также в Ленинградской духовной академии.
Скончался в ночь с 11 на 12 декабря 1987 г. в Париже.
Похоронен на кладбище
Сент-Женевьев-де-Буа под Парижем.