Родился в 1880 г. в г. Вильно в уважаемой семье прихожан Виленской старообрядческой общины. Окончил Виленское реальное училище. Обучался в Пермском реальном училище, получил диплом горного техника. Несколько лет работал журналистом в ряде газет. Затем по определению Виленского губернатора Д.Н. Любимова стал младшим секретарем в Виленском губернском правлении. В 1906 г. один из секретарей Съезда старообрядцев Северо-Западного, Привислинского и Прибалтийского краев. Однако в дальнейшие годы активного участия в духовно-религиозной жизни старообрядчества не принимал. Во время 1-й мировой войны служил в штабе русской армии. Получил чин титулярного советника, награжден орденами Св. Анны 3-й степени и др. наградами.

После революции в эмиграции в Польше в связи с изменением государственных границ. Прямой, честный, трудолюбивый и преданный староверию, П.И. Киселев в последний период своей жизни был одним из активнейших старообрядческих деятелей Польши. Он участвовал в 1-м Всепольском съезде старообрядцев в Вильно (1925), на 2-м Всепольском соборе старообрядцев избран членом Высшего Старообрядческого Совета в Польше и заведовал его канцелярией, делопроизводство в котором поставил на образцовом уровне. С 1929 по 1933 гг. редактор русского журнала старообрядцев поморского согласия “Вестник Высшего Старообрядческого Совета в Польше”, в котором печатались, по словам одного современника, его “прекрасные по слогу и мысли духовно-нравственные статьи”. Автор ряда статей по вопросам древлеправной истории, современного ему старообрядчества, христианской нравственности. Сотрудничал со "Старообрядческим календарем", издаваемым А. Екимовым в Двинске (ныне Даугавпилс). Написал исторический очерк "Столетие Виленской старообрядческой общины", вышедший отдельным изданием (1930). Писал стихи: в частности, в "Вестнике" было опубликовано его четверостишие "На могилу Л.Ф. Пичугина" (1932, № 4, с. 16), посвященное годовщине смерти известного поморского церковного деятеля. Вместе с Б.А. и Г.А. Пимоновыми 28-29 июня 1931 г. как представитель от Высшего Старообрядческого Совета участвовал в 1-м Всепольском съезде русских меньшинственных организаций в Варшаве. Преподавал церковнославянский и русский языки и делопроизводство на педагогических курсах по подготовке старообрядческих вероучителей в Вильно (1930, 1932 гг.). Скончался 27 февраля 1933 г. в Вильно после тяжелой и продолжительной болезни. Похоронен на старообрядческом кладбище в Вильно.