Родился в 1910 г. в дер. Тумалино Ново-Александровского уезда Ковенской губернии Российской империи. Брат Михаила Анисимовича Прусакова. С детских лет подвизался на клиросе. Настойчиво изучал знаменное пение, богослужебный устав, собирал духовную литературу. После революции в эмиграции в Польше в связи с изменением государственных границ. В 1934-1936 гг. посещал курсы по подготовке вероучителей в Вильно. В 1930-х гг. работал учителем в школах Польши. В 1940 г. благословлен на пастырское служение в Шеймотской старообрядческой общине. В послевоенные годы переведен в Краславскую старообрядческую общину (Латвия). В 1951-1970 гг. наставник Швенченской старообрядческой общины (Литва). В 1970-1990 гг. наставник Вильнюсской старообрядческой общины. В 1961 г. избран членом Высшего Старообрядческого Совета в Литовской ССР и членом Духовного суда. Участник соборов Старообрядческой Поморской Церкви 1966, 1974 и 1988 гг. Принял участие в миротворческой деятельности - в 1969 г. в Загорске был на конференции всех Церквей в СССР, посвященной "сотрудничеству и миру между народами". Член ревизионной комиссии собор Старообрядческой Поморской Церкви 1974 г. Выступал на соборе с докладом. В 1974 г. был избран в состав Духовного суда при Высшем Старообрядческом Совете в Литовской ССР, а в 1988 г. - членом президиума Высшего Старообрядческого Совета в Литовской ССР. Передал ИРЛИ (Ленинград) ряд ценных книг, в т. ч. "Триодь Цветную" сер. XVII в. По воспоминаниям современников, наставник Н.А. Прусаков отличался душевной добротой, отзывчивостью к чужому горю, глубокой преданностью староверию. Скончался в 1990 г. в Вильнюсе. Похоронен на старообрядческом кладбище около дер. Тумалино (Игналинский район Литвы).