Родился 19 июня 1915 г. в г. Киев в семье профессора А. П. Семенцова. В юности был членом подпольной русской скаутской организации в Киеве (до 1927 г.). Будучи студентом Киевского университета, состоял в неофициальном кружке, где читались доклады на литературные темы, не санкционированные властями. Окончил среднюю школу (1932) и химич. факультет Киевского университета (1937). Поступил в аспирантуру, сдал кандидатские экзамены. В 1937-1941 гг. преподавал в Институте кожевенной промышленности. С сентября 1941 г. в немецкой оккупации, продолжал работать химиком. В 1943 г. выехал с семьей из Киева на Запад, став беженцем в Германии. Преподавал химию в лагерях для беженцев. При содействии польских эмигрантов избежал насильственной репатриации в СССР. В 1951 г. приехал с супругой Руфиной Александровной и родителями в США. Вскоре получил должность доцента в Моравеком колледже, из которого перешел в Лафайетт колледж в Истоне (шт. Пенсильвания). В этом колледже прошла вся преподавательская деятельность Ю.А. Семенцова. Автор 11 научно-исследовательских работ по химии, по методике преподавания и истории химии, а также по методам преподавания и программам высших учебных заведений в СССР и в США. Состоял членом Академии наук шт. Пенсильвания, Американского общества химиков, Русской академической группы в США и др. организаций. Один из деятельных участников Организации российских юных разведчиков (ОРЮР) и молодежного лагеря Свято-Серафимовского фонда, где он проводил ежегодно летние месяцы, читал лекции по русской истории и помогал в патриотическо-воспитательной работе. Участвовал в издании скаутских журналов и был нач-ком отдела скаутов-одиночек, живших вдали от городов со значительным русским населением. Связь со скаутами-одиночками осуществлялась путем личной регулярной переписки и участием в издании журнала “Одиночка”. За работу с молодежью награжден знаком отличия ОРЮР “Золотая пальмовая ветвь”. Выступал в прессе со статьями, обличающими сталинскую диктатуру и делал доклады на торжественных собраниях русских эмигрантов в дни скорби и непримиримости. Некоторые статьи подписывал псевдонимом Кулага (прозвищем своих предков, малороссийских казаков). Скончался 29 октября 1992 г.