Родился 16 апреля 1886 года в станице Неплюевская Оренбургской губернии (Южный Урал) в многодетной семье. Член Церкви евангельских христиан-баптистов (ЕХБ). Принял крещение в 1907 г., проповедовал с 1907 г. Женат на Екатерине Афанасьевне Башкировой. За проповедь протестантской конфессии в дореволюционной России подвергался преследованиям. Так, в частности, в 1908 г. находился под следствием и ожидал приговора военного трибунала. Совершил побег и от своих друзей получил паспорт на имя Воронаева Ивана Ефимовича, под которым он стал известным впоследствии (до этого он носил имя Черкасов Никита Петрович). Выехал с женой в Сибирь, где он разворачивает проповедническую деятельность, открывает несколько церквей. Пасторское служение начал с 1909 г. когда открыл баптистские общины недалеко от Иркутска в станице Слюдянке на Байкале, также общину в станице Зима. Затем через Маньчжурию и Харбин (Китай) эмигрирует в США, куда прибыл 25 августа 1912 г. Спустя некоторое время после приезда в США И.Е. Воронаев поступил в Баптистскую семинарию в пригороде Сан-Франциско (шт. Калифорния), которая размещалась в г. Беркли. В семинарии изучал английский язык, богословие, принципы миссионерского и пастырского служения. В свободное время проповедовал в русской баптистской церкви и работал в типографии наборщиком и корректором. После трехлетнего обучения, в 1915 г. был рукоположен на миссионерское служение в г. Лос-Анджелес (шт. Калифорния, США). Издавал журнал «Истина и Жизнь». Около 1916 г. был переведен в г. Сиэттл (шт. Вашингтон), где организовал Первую российскую баптистскую церковь и пробыл до 10 ноября 1917 года. Там же начал издание христианского журнала «Истина и Жизнь». С движением христиан веры Евангельской (ХВЕ) (пятидесятников) познакомился под руководством пастора американской пятидесятнической общины в Сиэттле Эрнеста С. Вильямса (Уильямса), впоследствии ставшего генеральным секретарем Ассамблеи Божьей пятидесятников. Впоследствии сменил В.А. Фетлера на посту пресвитера баптистской церкви в Нью-Йорке и несет это служение до 1919 г. В 1919 г. открыл филиал Нью-Йоркской баптистской церкви в Бруклине и стал пастором обеих церквей. Помимо служений в Нью-Йорке и Бруклине, Воронаев проповедовал в разных городах Америки. При этом продолжал тесное общение с американскими пятидесятниками, и, в частности, с Робертом и Марией Браун, руководителями американской пятидесятнической церкви «Скиния Радостных вестей» на Сорок второй улице Нью-Йорка. В 1919 г. принял крещение Духом Святым в пятидесятнической церкви «Скиния Радостных вестей» («Glad Tidings Tabernacle») в Нью-Йорке и перешел из Церкви ЕХБ в Церковь христиан веры Евангельской (ХВЕ) (пятидесятников). Один из организаторов славянской ветви Церкви ХВЕ. В 1919 г. организовал в Нью-Йорке первую русскоязычную пятидесятническую церковь, в которой первоначально состояли 19 человек, бывших своих прихожан-баптистов, и стал пресвитером этой церкви. Воронаев продолжал издание журнала «Истина и Жизнь» (по другим сведениям «Жизнь и истина» («Життя і істина»)), который стал пятидесятническим, публиковал религиозные брошюры, активно занимался евангелизацией. Он стал одним из организаторов первого Съезда русских общин евангельских христиан Святой Пятидесятницы в г. Филадельфия (США) (8-15 февраля 1920 г.). На съезде была организована «Пятидесятническая русская миссия». Русскую миссию в Америке возглавил И.Е. Воронаев. Позднее на базе этой миссии в 1920–1921 гг. был сформирован Союз церквей русско-польско-украинского братства, который назовется позднее Союзом церквей Евангельских Христиан Святой Пятидесятницы (Союзом ХВЕ). В 1920 г. Воронаев ощутил призыв Божий ехать в Россию для миссионерской работы. В том же году (по другим данным, в 1922 г.) выехал в Одессу. Сделал вынужденную остановку в Турции, где в Американском Библейском Обществе устраивал церковные собрания, затем временно жил в Болгарии. Основал в Одессе пятидесятническую церковь. Проповедовал в церквях ХВЕ на Украине и в России. Издавал журнал «Евангелист». Основатель (1925) и руководитель Всеукраинский Союз Христиан Евангельской веры на территории Советской Украины. В 1926 г. (по другим сведениям, в 1930 г.) был арестован, приговорен к заключению и отправлен в концлагерь в Сибири, откуда так и не вернулся.